基于对当前深海采矿技术发展态势的调研，结合国内外文献与专利热点分析，明确了深海采矿三大关键技术领域为矿石采集、矿石提升和水面支持，系统梳理了不同领域的核心技术，综述了国内外在矿石破碎技术、矿石收集技术、采矿车行走技术、长距离垂直管道输运技术、提升管道防堵塞与紧急避险技术、无泵送矿物输运技术、水声通信技术、矿物处理技术、布放回收技术、升沉补偿技术共10项核心技术的研究进展，多维度定量评估了我国在深海采矿总体领域及矿石采集、矿石提升和水面支持三大关键技术领域相比于国际的优势与不足。综合分析表明，现阶段我国深海采矿技术主要短板体现在核心装备的效率不高、长期可靠性不足、深海环境扰动机制认识不深以及整体协同作业海试匮乏等方面，全球深海采矿技术挑战主要表现在多场耦合下的动力学协同控制、长距离垂直输运的流动保障与设备可靠性、环境约束与羽流控制等方面。我国未来应聚焦突破核心技术、加强环境影响评估监测以及系统级联合海试等方向，推动我国深海采矿技术向系统化、绿色化、智能化发展，为我国未来参与深海资源开发奠定基础。

通过梳理国际海底管理局（简称ISA）《“区域”内矿产资源开发规章》（简称《开发规章》）制定进程及美国单边推进国际海底区域（简称“区域”）深海采矿政策法规，从规章核心分歧、参与方不同利益诉求、美国单边行为影响等不同视角分析了深海采矿国际法规博弈态势。基于分析结果，提出应推动ISA改进《开发规章》审议方式、诉诸国际海洋法法庭海底争端分庭就美国单边授权“区域”深海采矿合法性发表咨询意见、积极申请新“区域”勘探矿区的应对策略。

梳理了深海采矿扰动羽流输运和扩散数值模拟的研究进展。从羽流形成机制入手，对比了近底羽流与尾水羽流在排放、浮力驱动及被动输运阶段的动力学差异。通过对比近场、远场主流数值框架在适用尺度、计算效率与物理刻画精度上的优劣，解释了关键物理过程的参数化方法。针对深海环境数据稀缺的瓶颈，深入剖析了现阶段实验室水槽与原位观测在支撑模型验证时的不足与核心挑战。在此基础上，对融合人工智能、先进数据同化技术以及建立标准化模型测试框架等前沿发展方向进行了展望。

 基于采矿车越坡动力学分析，建立了考虑海底稀软底质特性的驱动力、综合阻力及沉陷模型，确定了可通行坡度阈值。融合多代价约束优化搜索效率与路径质量，并采用冗余节点删除法与贝塞尔曲线拟合法对路径进行平滑后处理，提出了一种改进A*路径规划算法。仿真结果表明，相较于传统A*算法，本文提出的改进算法规划路径的总长度平均缩短约3%，行驶时间与能量消耗代价平均降低60%以上，路径总转向角减少70%以上，生成了综合代价更低、转向更平缓的全局路径，有效提升了深海采矿车作业的安全性与效率。

系统梳理了国际海底管理局勘探合同、开发规章谈判进展及主要国家政策分歧，认为深海采矿规则争议集中于环境保护、收益分配、监管责任与商业化可行性。中国已形成较完整的国际海底区域资源布局和深海开发技术基础，但仍面临深海采矿规则不确定、环境压力和商业化约束。中国应积极参与深海采矿国际规则制定，加强国际合作，统筹资源安全、生态保护，尽快实现深海矿产资源商业化开采。

提出一种基于扩展卡尔曼滤波的松耦合视觉-惯导融合定位算法。该算法采用相对位姿估计视觉算法，以采矿车为观测目标来获得低频的精准全局坐标，并与惯性导航系统的高频全局坐标信息进行融合。仿真实验结果表明，相较于惯性导航系统，所提融合算法在矩形轨迹下平均位置误差由1.309 m降至0.026 m，在蛇形轨迹下由1.749 m降至0.028 m，定位精度显著提升。室内实验进一步验证了该算法的工作可行性，可为深海复杂工况下机器人协同作业提供技术支撑。